Miembro de una ilustre familia de pintores su padre fue el retratista José Madrazo, y sus hermanos el famoso Federico de Madrazo y Luis de Madrazo. Al igual que su hermano Federico nació en Roma cuando su padre trabajaba en la capital italiana merced a una pensión concedida por Carlos IV.
Trabajó como profesor de arte, y junto con su hermano Federico fundó la revista El artista. Más tarde dirigió el Museo de Arte Moderno de Madrid y fue miembro de la Real Academia de Bellas Artes de San Fernando desde 1842 siendo director de la misma desde 1894, de la Real Academia de la Lengua desde 1881 y de la Real Academia de Historia desde 1858.
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